概述：

單(dan)(dan)(dan)軌(gui)(gui)吊(diao)(diao)(diao)作為(wei)礦(kuang)山有軌(gui)(gui)運輸系統(tong)的(de)主要設備，其高(gao)效(xiao)(xiao)穩定(ding)運行(xing)直接(jie)影響(xiang)到煤礦(kuang)運輸任務的(de)完成。由于井下(xia)工作環境(jing)較惡劣，多潮濕和粉(fen)塵，不(bu)穩定(ding)和不(bu)安(an)全因素較多，造成傳統(tong)人工駕駛(shi)單(dan)(dan)(dan)軌(gui)(gui)吊(diao)(diao)(diao)工作效(xiao)(xiao)率較低，運輸成本(ben)居高(gao)不(bu)下(xia)，為(wei)此我公司設計一(yi)套完整的(de)單(dan)(dan)(dan)軌(gui)(gui)吊(diao)(diao)(diao)智能無(wu)人駕駛(shi)系統(tong)，以WIFI6(5G)無(wu)線通(tong)信(xin)技(ji)(ji)術(shu)(shu)為(wei)傳輸平臺，綜合軌(gui)(gui)道運輸監控技(ji)(ji)術(shu)(shu)、單(dan)(dan)(dan)軌(gui)(gui)吊(diao)(diao)(diao)精準定(ding)位技(ji)(ji)術(shu)(shu)、視頻處理技(ji)(ji)術(shu)(shu)和單(dan)(dan)(dan)軌(gui)(gui)吊(diao)(diao)(diao)調度技(ji)(ji)術(shu)(shu)，對于減少或避免(mian)礦(kuang)井重(zhong)大(da)生產運輸安(an)全事故，降低運輸成本(ben)，提升(sheng)礦(kuang)井物(wu)料生產轉運效(xiao)(xiao)率，具有重(zhong)大(da)的(de)應用前景和戰略價(jia)值。

系統組成：

單軌吊智(zhi)能(neng)無人駕駛系統(tong)主(zhu)要由主(zhu)控制系統(tong)、車載控制系統(tong)、定位(wei)系統(tong)、視頻監控系統(tong)、通信(xin)系統(tong)組成。

主控(kong)制系統(tong)主要由智(zhi)(zhi)能(neng)遠(yuan)程遙控(kong)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)組成，智(zhi)(zhi)能(neng)遠(yuan)程遙控(kong)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)包(bao)括遠(yuan)程操(cao)作(zuo)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)、嵌入式核(he)心(xin)控(kong)制器(qi)、視(shi)(shi)頻處(chu)理顯(xian)示(shi)軟件、狀態信息處(chu)理顯(xian)示(shi)軟件等(deng)，是整個智(zhi)(zhi)能(neng)遠(yuan)程遙控(kong)系統(tong)的操(cao)作(zuo)單(dan)元(yuan)，主要完成對設備(bei)無線遙控(kong)、視(shi)(shi)頻監(jian)(jian)控(kong)、設備(bei)工(gong)作(zuo)狀態監(jian)(jian)測記錄(lu)等(deng)功能(neng)。智(zhi)(zhi)能(neng)遠(yuan)程遙控(kong)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)布(bu)置在地(di)表的監(jian)(jian)控(kong)中心(xin)，界面采用(yong)視(shi)(shi)頻及設備(bei)狀態信息一(yi)體(ti)化顯(xian)示(shi)，包(bao)括帶(dai)有操(cao)作(zuo)手柄和開(kai)關的操(cao)作(zuo)單(dan)元(yuan)、地(di)面遠(yuan)程監(jian)(jian)測計算機、電(dian)源(yuan)模塊、顯(xian)示(shi)器(qi)、光纖交換(huan)機等(deng)。

系統功能：

1、智能無人駕駛

智能(neng)遠(yuan)程(cheng)駕駛是通過智能(neng)遠(yuan)程(cheng)遙(yao)控平臺(tai)控制單軌(gui)吊的(de)方式(shi)，使操(cao)作者(zhe)完全脫離(li)現場危險區域(yu)，在遠(yuan)距離(li)比較(jiao)安(an)全的(de)區域(yu)實現設(she)備(bei)(bei)的(de)所有控制功能(neng)。通過操(cao)作平臺(tai)上的(de)顯(xian)示(shi)器可(ke)實時(shi)看到(dao)現場的(de)畫(hua)面及設(she)備(bei)(bei)狀態(tai)信息，同時(shi)可(ke)做路徑(jing)規劃，風(feng)門及轉轍機(ji)等(deng)設(she)備(bei)(bei)的(de)聯鎖互動控制。

系統保留原車的(de)操作方式，具(ju)備手動、井(jing)上(shang)遠程、井(jing)下遙控三種(zhong)操作方式。

井上遠程駕駛

井下手動駕駛

2、精準定位

精(jing)準定位(wei)是(shi)通(tong)過定位(wei)裝置實時獲取機車(che)位(wei)置信息和運(yun)動(dong)方向，使智(zhi)能遠程遙控(kong)(kong)駕駛系統做(zuo)出正確的運(yun)動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)決策。該技術(shu)基于(yu)接近開關(guan)融(rong)合(he)UWB，通(tong)過算(suan)法(fa)優化(hua)做(zuo)精(jing)度校(xiao)準，精(jing)度可(ke)控(kong)(kong)制(zhi)在30cm。（現(xian)在井上定位(wei)采用(yong)RIFD定位(wei)卡定位(wei)）

3、路(lu)徑規劃（實現自主(zhu)無人(ren)駕(jia)駛）

基于精準定(ding)位繪制電子地圖，系統(tong)開發路徑規(gui)劃功能(neng)，主要通過在巷(xiang)道(dao)中設置信號(hao)設備(bei)，各設備(bei)之間相互通信，組(zu)成一個(ge)信號(hao)采集、集中處理、閉塞控(kong)制系統(tong)，通過操作平臺上路徑規(gui)劃系統(tong)輸入單軌吊出發點和(he)目的(de)(de)地位置，合理的(de)(de)調度(du)單軌吊運行，與關(guan)聯設備(bei)（井下風門、岔道(dao)等）做聯鎖控(kong)制，實現單軌吊的(de)(de)路徑規(gui)劃功能(neng)。

4、安全探測

安全(quan)探測(ce)是通過(guo)安裝在單(dan)軌(gui)吊(diao)上傳感器做(zuo)環境感知，采用(yong)激光(guang)測(ce)距技(ji)術(shu)或AI攝像頭技(ji)術(shu)，對設備周圍路況信息進(jin)行采集分析(xi)，實現對單(dan)軌(gui)吊(diao)行駛過(guo)程中前(qian)方遭(zao)遇障礙物時的(de)處理(li)，執行鳴笛、減速、急停(ting)剎車等(deng)操作。

5、關聯設備聯鎖控制

在(zai)單軌吊(diao)的運(yun)(yun)行路徑中(zhong)會(hui)(hui)對(dui)(dui)(dui)轉(zhuan)轍機、風門及攔車(che)網進行聯(lian)鎖控(kong)制(zhi)。需要對(dui)(dui)(dui)關(guan)聯(lian)設(she)備做無線(xian)控(kong)制(zhi)改造、狀(zhuang)態監(jian)測、本地及遠程控(kong)制(zhi)，以(yi)實現路徑規劃后單軌吊(diao)的自動運(yun)(yun)行。在(zai)單軌吊(diao)要到達各點位之前，會(hui)(hui)提(ti)前對(dui)(dui)(dui)下一個關(guan)聯(lian)設(she)備做狀(zhuang)態監(jian)測，需判斷(duan)是否(fou)(fou)具備運(yun)(yun)行條件，只有(you)監(jian)測符合關(guan)聯(lian)設(she)備才會(hui)(hui)啟動控(kong)制(zhi)功能，如(ru)轉(zhuan)轍機周邊是否(fou)(fou)無人，系統有(you)無故(gu)障(zhang)等，同時(shi)啟動后會(hui)(hui)通過傳(chuan)感(gan)器判斷(duan)轉(zhuan)轍機是否(fou)(fou)切換到位。

6、視頻監測

視頻系統分兩(liang)個部(bu)分，一部(bu)分安裝(zhuang)在單軌(gui)吊上，對(dui)前后(hou)多(duo)個方向視頻圖像做(zuo)實時采集，使操作人(ren)員實時觀察單軌(gui)吊周(zhou)邊環(huan)境的狀況(kuang)，另一部(bu)分要安裝(zhuang)在單軌(gui)吊運行軌(gui)跡上，實現特(te)定區域的監視。系統由高清紅外攝像頭(tou)、嵌入式視頻采集模塊、無線(xian)網橋等組成。

7、數據監測

通過(guo)安裝在(zai)(zai)單軌吊上的(de)車(che)載監測單元可實時采集(ji)車(che)上的(de)傳感器信息，在(zai)(zai)遠(yuan)程操作平(ping)臺上顯(xian)示，以便操作人員及(ji)時了解設(she)備狀態(tai)。

通過對采集的數據進行分析，實現數據顯示(shi)及(ji)閾值(zhi)報警(jing)，同時也可根據客戶需求加裝傳感器，如電壓變(bian)(bian)送器、變(bian)(bian)流變(bian)(bian)送器、速度(du)傳感器等(deng)。